期刊文章详细信息
基于动静态安全场的机器人避障路径控制仿真研究
Simulation research on obstacle avoidance path control of robot based on dynamic and static safety field
文献类型:期刊文章
ZHANG Guo;XU Yanying;ZHANG Liang(Artificial Intelligence Department,Chongqing Creation Vocational College,Chongqing 402160,China;School of Mechanical Engineering,Southwest Jiaotong University,Chengdu 610031,Sichuan,China)
机构地区:[1]重庆科创职业学院人工智能学院,重庆402160 [2]西南交通大学机械工程学院,四川成都610031
基 金:2019年度重庆市教委科学技术研究计划资助项目(KJZD-K201905401);重庆市2019年高等教育教学改革研究资助项目(192095);重庆市永川区2018年公益类科技计划资助项目(Ycstc,2018cc0802)。
年 份:2021
卷 号:19
期 号:3
起止页码:232-237
语 种:中文
收录情况:BDHX、BDHX2020、ZGKJHX、核心刊
摘 要:针对机器人避障过程中运动路径较长和轨迹跟踪误差较大问题,设计了改进滑模控制系统,并对机器人运动路径和跟踪误差进行仿真验证。分析了动静态安全场环境中的危险源,引用了离散滑模控制系统,采用卡尔曼滤波器对离散滑模控制系统进行改进,给出了机器人末端执行器运动路径控制流程。在不同环境条件下,采用Matlab软件对机器人避障路径跟踪误差进行仿真,并且与滑模控制系统进行比较分析。结果表明:机器人在静态安全场环境中,采用滑模控制器,机器人轨迹跟踪运动路径较长;而采用改进滑模控制器,避障过机器人轨迹跟踪运动路径较短。机器人在动静态安全场环境中,采用滑模控制器,避障运动路径较长,跟踪误差较大;而采用改进滑模控制器,避障运动路径较短,跟踪误差较小。采用改进滑模控制器,机器人自适应调节能力强,从而缩短了机器人运动路径,提高了轨迹跟踪精度。
关 键 词:动静态安全场 机器人 避障 路径 仿真
分 类 号:TP242]
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