文献类型：期刊文章

作　　者：张郭[1] 许艳英[1] 张亮[2]

ZHANG Guo;XU Yanying;ZHANG Liang(Artificial Intelligence Department,Chongqing Creation Vocational College,Chongqing 402160,China;School of Mechanical Engineering,Southwest Jiaotong University,Chengdu 610031,Sichuan,China)

机构地区：[1]重庆科创职业学院人工智能学院,重庆402160 [2]西南交通大学机械工程学院,四川成都610031

出　　处：《中国工程机械学报》

基　　金：2019年度重庆市教委科学技术研究计划资助项目(KJZD-K201905401);重庆市2019年高等教育教学改革研究资助项目(192095);重庆市永川区2018年公益类科技计划资助项目(Ycstc,2018cc0802)。

年　　份：2021

卷　　号：19

期　　号：3

起止页码：232-237

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对机器人避障过程中运动路径较长和轨迹跟踪误差较大问题,设计了改进滑模控制系统,并对机器人运动路径和跟踪误差进行仿真验证。分析了动静态安全场环境中的危险源,引用了离散滑模控制系统,采用卡尔曼滤波器对离散滑模控制系统进行改进,给出了机器人末端执行器运动路径控制流程。在不同环境条件下,采用Matlab软件对机器人避障路径跟踪误差进行仿真,并且与滑模控制系统进行比较分析。结果表明:机器人在静态安全场环境中,采用滑模控制器,机器人轨迹跟踪运动路径较长;而采用改进滑模控制器,避障过机器人轨迹跟踪运动路径较短。机器人在动静态安全场环境中,采用滑模控制器,避障运动路径较长,跟踪误差较大;而采用改进滑模控制器,避障运动路径较短,跟踪误差较小。采用改进滑模控制器,机器人自适应调节能力强,从而缩短了机器人运动路径,提高了轨迹跟踪精度。

关 键 词：动静态安全场  机器人 避障 路径  仿真

分 类 号：TP242]