文献类型：期刊文章

作　　者：荆路[1] 武斌[1] 方锡禄[1]

JING Lu;WU Bin;FANG Xi-lu(College of Computer and Information Engineering,Tianjin Chengjian University,Tianjin 300384,China)

机构地区：[1]天津城建大学计算机与信息工程学院,天津300384

出　　处：《激光与红外》

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)项目(No.2015BAF09B02-3)资助。

年　　份：2021

卷　　号：51

期　　号：7

起止页码：944-950

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD_E2021_2022、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：在点云配准过程中,针对迭代最近点(ICP)算法对点云初始位置依赖性强且迭代速度慢的问题,提出一种基于尺度不变特征变换(SIFT)特征点结合ICP的点云配准方法。首先利用SIFT算法提取待配准点云和目标点云的特征点;接着计算出特征点的快速点特征直方图(FPFH)特征;然后依据该特征使用采样一致性初始配准(SAC-IA)算法求出初始变换矩阵,从而完成初始配准;最后在初始配准的基础上利用ICP算法对两片点云进行精配准。实验表明,与ICP算法相比,该方法具有较好的配准精度,同时效率也有明显的提升。

关 键 词：点云配准 ICP算法 SIFT特征点 FPFH特征  SAC-IA  

分 类 号：TP391.4]