文献类型：期刊文章

作　　者：廖自力[1] 疏歆[1,2] 蔡立春[1]

LIAO Zili;SHU Xin;CAI Lichun(Army Academy of Armored Force,Beijing 100072,China;The No.71345 th Troop of PLA,Zibo 255000,China)

机构地区：[1]陆军装甲兵学院,北京100072 [2]71345部队,山东淄博255000

出　　处：《兵器装备工程学报》

基　　金：军队预研基金资助项目(2019YY02)。

年　　份：2021

卷　　号：42

期　　号：6

起止页码：69-74

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对某型四轮独立电驱动军用车辆,设计了一种双重转向控制器。建立车辆动力学模型和永磁同步电机模型,通过线性2自由度模型计算车辆参考横摆角速度,通过油门、车速和方向盘转角确定滑移转向比,加入到车辆双重转向参考模型中,得到双重转向期望横摆角速度。设计的双重转向控制器以期望横摆角速度作为控制变量,采用滑模变结构方法求出横摆力矩,通过基于载荷大小的分配策略分配电机转矩,并对车轮的滑转率采用同轴一致的PID控制策略。采用CarSim与MATLAB联合仿真进行验证,结果表明:采用双重转向控制,能减小车辆的转向半径,提高车辆转向灵活性和操纵稳定性。

关 键 词：轮毂电机 双重转向  橫摆力矩  转矩分配  联合仿真

分 类 号：TJ81]