文献类型：期刊文章

作　　者：李斌[1] 杨豪中[2] 甘旭升[3] 李琦[4]

LI Bin;YANG Haozhong;GAN Xusheng;LI Qi(College of Arts,Shangluo University,Shangluo 726000;College of Architecture,Xi’an University of Architecture and Technology,Xi’an 710055;Air Traffic Control and Navigation College,Air Force Engineering University,Xi’an 710051;XiJing University,Xi’an 710123)

机构地区：[1]商洛学院艺术学院,商洛726000 [2]西安建筑科技大学建筑学院,西安710055 [3]空军工程大学空管领航学院,西安710051 [4]西京学院,西安710123

出　　处：《系统科学与数学》

基　　金：2018年陕西省教育厅项目(18JK0240)资助课题。

年　　份：2021

卷　　号：41

期　　号：4

起止页码：939-952

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、JST、MR、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：良好的路径规划可以极大提高工业机器人的工作效率.针对工业机器人与障碍物的干涉判断问题,提出基于轴角的干涉判断方法,利用栅格法进行环境建模,将机器人路径规划问题转化为可供处理的抽象空间,结合干涉判断,找出障碍点的范围,并作膨化处理,利用改进的粒子群融合人工势场法的路径规划方法,构建引力场和斥力场模型,用于生成初始粒子群,提出牵引操作,解决粒子群算法容易陷入局部最优的问题,利用贝塞尔曲线来进行平滑操作,解决栅格环境中路径折点多,不利于机器人行走的问题.通过实例证明,该方法能够克服传统算法和智能算法在机器人路径规划中的不足,且具有较强的搜索能力和收敛能力.

关 键 词：机器人路径规划 干涉判断  粒子群算法 人工势场 路径平滑  

分 类 号：TP242.2]