文献类型：期刊文章

作　　者：牛启臣[1,2] 张弓[2] 张功学[1] 徐征[2] 吴月玉[2] 侯至丞[2] 杨文林[2] 徐群华[2]

NIU Qichen;ZHANG Gong;ZHANG Gongxue;XU Zheng;WU Yueyu;HOU Zhicheng;YANG Wenlin;XU Qunhua(College of Mechanical&Electrical Engineering,Shaanxi University of Science and Technology,Xi’an Shaanxi 710021,China;Guangzhou Institute of Advanced Technology,Chinese Academy of Science,Guangzhou Guangdong 511458,China)

机构地区：[1]陕西科技大学机电工程学院,陕西西安710021 [2]广州中国科学院先进技术研究所,广东广州511458

出　　处：《机床与液压》

基　　金：国家重点研发计划(2018YFA0902903);国家自然科学基金面上项目(62073092);广东省自然科学基金项目(2021A1515012638);广州市基础研究计划(202002030320)。

年　　份：2021

卷　　号：49

期　　号：12

起止页码：184-189

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：多机器人系统与单机器人相比,具有工作效率更高、灵活性更好等特点,受到广泛关注。轨迹规划决定了机器人末端执行器的作业效率和运动性能。多机器人系统在工作空间大范围重叠情况下,每个机器人的协同轨迹规划的计算量非常大。从基本轨迹规划、最优轨迹规划及深度学习等方面,详细分析和综述了多机器人轨迹规划的各类方法,并对该领域的技术发展趋势进行了分析和展望,指明未来工作的研究方向。

关 键 词：多机器人 协同作业 轨迹规划  综述  

分 类 号：TP242]