文献类型：期刊文章

作　　者：丁宏钰[1,2] 石照耀[1] 岳会军[1] 于渤[1] 张攀[1]

DING Hongyu;SHI Zhaoyao;YUE Huijun;YU Bo;ZHANG Pan(Beijing Engineering Research Center of Precision Measurement Technology and Instruments,College of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technology,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China;Shenzhen Research Institute,Shenzhen Ubtech Robotics Co.,Ltd.,Shenzhen 518035,China)

机构地区：[1]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京市精密测控技术与仪器工程技术研究中心,北京100124 [2]深圳市优必选科技股份有限公司深圳研究院,广东深圳518035

出　　处：《哈尔滨工程大学学报》

基　　金：北京市教委-北京市基金联合项目(KZ201910005005).

年　　份：2021

卷　　号：42

期　　号：7

起止页码：936-945

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、MR、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：驱动器是双足人形机器人的关键部件,其技术发展直接影响双足人形机器人的发展。本文回顾了驱动器的起源与历程,分析了双足人形机器人关节的运动特点,提出了双足人形机器人驱动器的核心技术指标;进而对刚性驱动器、弹性驱动器和准直驱驱动器的技术发展进行了论述,综合比较了3种驱动器的结构、控制、功率和应用等特性。指出了以动物腿部骨骼和肌肉系统为参考,和机器人整机高度集成驱动器的研究是驱动器原理方面的新研究方向。刚性驱动器的测试方法和性能指标的标准化,弹性驱动器结合机器人整机结构布局、运动步态控制算法做系统级优化,准直驱驱动器编码器技术创新等是现有驱动器技术下一步发展趋势。

关 键 词：减速器 电机  传感器  离合 弹性驱动器  准直驱驱动器  控制  构型 机器人

分 类 号：TP242]