文献类型：期刊文章

作　　者：郑亮[1] 孙龙龙[2] 陈双[1]

ZHENG Liang;SUN Long-long;CHEN Shuang(Harbin Institute of Technology Wuhu Robot Technology Research Institute, Wuhu 241000, China;HIT Wuhu Robot Technology Research Institute Co., Ltd., Wuhu 241000, China)

机构地区：[1]哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院,芜湖241000 [2]芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司,芜湖241000

出　　处：《科学技术与工程》

基　　金：安徽省教育厅自然科学项目(KJ2020A0364)。

年　　份：2021

卷　　号：21

期　　号：16

起止页码：6758-6763

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了解决当前工业自动导引车(automated guided vehicle,AGV)栅格地图下路径规划算法存在路径转弯较多、弯曲度较大、搜路时间较长且距离障碍物近等问题,基于A^(*)算法提出了一种改进路径规划算法。首先,通过在全局地图中设置路径关键节点,生成关键点拓扑地图,并利用Floyd算法进行最短路径规划,输出路径节点集合;其次,利用A^(*)算法对集合中相邻节点进行路径规划,并将生成的路径进行拼接;最后,通过引入贝塞尔曲线对拼接路径进行平滑处理,以获取全局路径。实验结果表明:本文算法规划的路径转弯更少、弯曲度更小、搜索时间更短且能完全避开障碍物行走,更符合工业AGV的应用环境。

关 键 词：路径规划 A^(*)算法  FLOYD算法 贝塞尔曲线

分 类 号：TP242]