文献类型：期刊文章

作　　者：金珍珍[1] 周卫华[1] 郑军[2] 郑鹏飞[1]

JIN Zhenzhen;ZHOU Weihua;ZHENG Jun;ZHENG Pengfei(School of Mechanical and Electrical Engineering,Taizhou Vocational&Technical College,Taizhou,Zhejiang 318000,China;Research Institute of Zhejiang University-Taizhou,Taizhou,Zhejiang 318000,China)

机构地区：[1]台州职业技术学院机电工程学院,浙江台州318000 [2]浙江大学台州研究院,浙江台州318000

出　　处：《轻工机械》

基　　金：2020年度浙江省教育厅高等学校访问工程师“校企合作项目”(FG2020225);2020年台州市科技项目(2001gy16)。

年　　份：2021

卷　　号：39

期　　号：3

起止页码：73-76

语　　种：中文

收录情况：CAS、IC、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对当前机器人控制系统复用性和可移植性差的现状,课题组提出了基于机器人操作系统ROS的移动机器人控制系统。该系统上位机采用装载Ubuntu以及ROS操作系统的树莓派作为控制器,利用激光雷达和深度相机接收外界环境信息,通过路径规划算法分解并控制电机的运动,来实现自主避障等功能。课题组设计并制作了样机。实验结果表明:该系统不仅可用多种方式实现对机器人的控制,具备自主定位、建图和避障导航等功能,具有控制精度高、成本低、模块化设计和易拓展等优点。

关 键 词：移动机器人 机器人操作系统  STM32控制器  激光雷达 深度相机  

分 类 号：TP242.6]