文献类型：期刊文章

作　　者：何鸿宇[1] 胡桂川[1] 胡竞[2] 任静[1] 赵杭[1] 田塘[1] 李涛[1]

HE Hongyu;HU Guichuan;HU Jing;REN Jing;ZHAO Hang;TIAN Tang;LI Tao(School of Mechanical and Power Engineering,Chongqing University of Science and Technology,Chongqing 401331,China;Department of Artificial Intelligence,Real Estate Vocational College,Chongqing 401331,China)

机构地区：[1]重庆科技学院机械与动力工程学院,重庆401331 [2]重庆房地产职业学院人工智能学院,重庆401331

出　　处：《重庆科技学院学报（自然科学版）》

基　　金：重庆科技学院研究生科技创新计划项目“斜拉桥爬缆机器人本体设计及动力学优化”(YKJCX1820301)。

年　　份：2021

卷　　号：23

期　　号：3

起止页码：61-65

语　　种：中文

收录情况：CAS、普通刊

摘　　要：针对斜拉桥缆索检测作业的智能化问题,设计了一种轻量化的能够自适应缆索直径的机器人。首先通过建立缆索检测机器人动力学模型,计算得到机器人在静止和爬升工况下的理论参数,并将其作为仿真模型的边界条件;然后参照仿真结果对机器人关键部件进行修改优化,设计制作机器人本体结构,并开发适用于样机的FSR薄膜测压系统,对柔性体弹簧进行预紧力测量,验证了动力学仿真模型的精确性。

关 键 词：斜拉桥 缆索检测  机器人 动力学分析 弹簧  预紧力

分 类 号：TP242]