文献类型：期刊文章

作　　者：李智强[1] 李卫国[2] 冯志成[3] 王利利[2] 闫文刚[1] 郭世杰[1]

Li Zhiqiang;Li Weiguo;Feng Zhicheng;Wang Lili;Yan Wen'gang;Guo Shijie(School of Mechanical Engineering,Inner Mongol University of Technology,Hohhot 010051,China;Engineer Training Teaching Department,Inner Mongol University of Technology,Hohhot 010051,China;Inner Mongolia Branch of Three Gorges New Energy,Hohhot 010051,China)

机构地区：[1]内蒙古工业大学机械工程学院,内蒙古呼和浩特010051 [2]内蒙古工业大学工程训练教学部,内蒙古呼和浩特010051 [3]三峡新能源内蒙古分公司,内蒙古呼和浩特010051

出　　处：《机械传动》

基　　金：中央引导地方科技发展计划项目(2020ZY0002);内蒙古自治区自然科学基金(2019BS05008);内蒙古自治区高等学校科学研究项目(NJZY18081);内蒙古自治区大学生创新项目(201910128005);内蒙古工业大学科学研究项目(ZY201925)内蒙古工业大学校基金(X201702)。

年　　份：2021

卷　　号：45

期　　号：6

起止页码：146-152

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对现有油气管道检测机器人运动方式单一、管径适应范围小、机器人在管道中通过性与适应性差等问题,设计了一种新型变运动方式管道机器人。给出机器人的设计需求,介绍了机器人的整体结构与工作原理;提出了主副簧结合、共同预紧的被动支撑机构和具有倾角可调功能的驱动机构;对支撑机构受力进行分析,同时对机器人通过弯管时的尺寸约束条件与运动约束条件进行分析,并进行了实验验证。结果表明,机器人的结构设计与计算合理,机器人在弯管中的尺寸约束与运动约束分析是正确的,机器人可以顺利通过R≥1.5D的弯管环境。该研究结果为后续机器人仿真实验与样机制作提供了参考。

关 键 词：管道机器人 结构设计  弯管通过性  

分 类 号：TP242] TE973.6]