文献类型：期刊文章

作　　者：王凤祥[1] 张志杰[1,2] 陈昊泽[1]

Wang Fengxiang;Zhang Zhijie;Chen Haoze(School of Instrument and Electronics,North University of China,Taiyuan 030051,China;Key Laboratory of Instrument Science&Dynamic Measurement,Ministry of Education,Taiyuan 030051,China)

机构地区：[1]中北大学仪器与电子学院,太原030051 [2]仪器科学与动态测试教育部重点实验室,太原030051

出　　处：《电子测量技术》

年　　份：2021

卷　　号：44

期　　号：4

起止页码：1-8

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对非常热门的机器人技术,搭建一款小型的六自由度机械臂系统。该六自由度机械臂系统包含有电源及调理模块、单片机控制模块、六自由度机械臂机械结构、姿态控制蓝牙手柄、720P高清晰摄像头模块等5个模块构成。后续通过对机械臂系统进行基于D-H模型的正运动学和逆运动学分析,进一步加强对机械臂姿态控制。最终通过SP2蓝牙手柄与ZideMini(v1.33)上位机控制软件,实现了对该六自由度机械臂系统进行精准控制。上述研究对机械臂系统进行后续更深层次研究奠定了最重要的基础。

关 键 词：机器人 六自由度 机械臂 D-H模型  正逆运动学  姿态控制  

分 类 号：TP241]