文献类型：期刊文章

作　　者：肖奇军[1] 刘源杰[1] 王润宜[1] 林衍鑫[1] 陈颍[1] 蔡锐锋[1]

XIAO Qijun;LIU Yuanjie;WANG Runyi;LIN Yanxin;CHEN Ying;CAI Ruifeng(School of Electronic and Electrical Engineering,Zhaoqing University,Zhaoqing Guangdong 526061,China)

机构地区：[1]肇庆学院电子与电气工程学院,广东肇庆526061

出　　处：《机床与液压》

基　　金：广东省自然科学基金项目(2016A030313846);肇庆市高校重点学科-电子科学与技术;广东省大学生创新创业训练计划项目资助(S201910580071)。

年　　份：2021

卷　　号：49

期　　号：11

起止页码：36-39

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为实现对人体的自动跟随,设计一种基于人体动态行为的智能轮式机器人。以STM32F103CET6作为核心处理器,采用四轮驱动方式,结合多种感应器使其具备智能跟随避障、无线遥控等功能,通过角度传感器获取手持控制器的角度信息,利用超声波测距传感器获取手持控制器与机器人之间的距离,从而得出手持控制器与机器人之间的具体方位信息,获取人体动态行为,采用PID控制算法控制机器人四轮速度,实现机器人对手持控制器的距离和角度的精准跟随。跟随试验结果表明:此系统稳定性强,跟随平均绝对误差为3.9 cm,能够准确灵活地跟随目标移动。

关 键 词：人体动态行为  智能轮式机器人  自动跟随  距离与转角控制  

分 类 号：TP273]