文献类型：期刊文章

作　　者：刘小军[1] 温宏愿[1] 周军[1] 崔宇豪[1]

LIU Xiaojun;WEN Hongyuan;ZHOU Jun;CUI Yuhao(School of Intelligent Manufacturing,Taizhou Institute of Sci.&Tech.,Nanjing University of Science&Technology,Taizhou Jiangsu 225300,China)

机构地区：[1]南京理工大学泰州科技学院智能制造学院,江苏泰州225300

出　　处：《机床与液压》

基　　金：2018年江苏省高校“青蓝工程”项目-优秀青年骨干教师(201812);江苏省“六大人才高峰”资助项目(XYDXX-257);2019年江苏省高等教育教改研究项目(2019JSJG539);2018教育部产学合作协同育人项目(201801141026);江苏省高校“青蓝工程”优秀教学团队项目(2020)。

年　　份：2021

卷　　号：49

期　　号：11

起止页码：17-21

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对公共卫生领域消毒机器人存在开发成本高、维护性差等问题,提出一种基于机器人操作系统(ROS)的消毒机器人控制系统方案。该方案基于分层控制的理念将消毒机器人的控制系统分为用户层、决策层以及执行层,各层次功能明确,耦合性低、复用性好、灵活性高。用户层主要用来接收用户的应用指令,起到人机交互的作用;决策层主要承担机器人语音识别、定位与导航、路径规划等核心预算;执行层主要执行决策层发送过来的控制指令,控制机器人运动以及消毒工作。试验结果表明,该控制系统具有可靠性高、灵活性好、低成本等优点。

关 键 词：消毒机器人  ROS 分层控制 即时定位与地图构建  路径规划

分 类 号：TP242]