文献类型：期刊文章

作　　者：何准[1] 董文瀚[2] 蔡鸣[2] 李大东[3]

HE Zhun;DONG Wenhan;CAI Ming;LI Dadong(Graduate College,Air Force Engineering University,Xi’an 710038,China;Aeronautics Engineering College,Air Force Engineering University,Xi’an 710038,China;94816 Troops of the PLA,Fuzhou 350001,China)

机构地区：[1]空军工程大学研究生院,陕西西安710038 [2]空军工程大学航空工程学院,陕西西安710038 [3]中国人民解放军94816部队,福建福州350001

出　　处：《飞行力学》

年　　份：2021

卷　　号：39

期　　号：2

起止页码：63-69

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对多旋翼无人机对地面动态目标的近距离侦察问题,根据无人机与目标的相对距离将侦察任务拆分为引导阶段及跟踪阶段两部分,并针对引导阶段和跟踪阶段不同的任务需求,分别建立了自主引导模型与自主跟踪模型;其次,基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法,对提出的两个模型分别进行网络设计和参数优化,分别得到上述两个阶段的控制策略;最后,搭建基于机器人操作系统(ROS)的仿真测试平台,实现基于深度强化学习的无人机侦察任务的训练和数据收集,并进行了性能测试。仿真结果表明,所提出的无人机自主引导与跟踪方法能够满足侦察任务两阶段的不同需求,自主完成对地面动态目标近距离侦察的全过程任务。

关 键 词：多旋翼无人机  无人机侦察  马尔可夫决策过程 深度确定性策略梯度算法  机器人操作系统  

分 类 号：V249]