文献类型：期刊文章

作　　者：付苗苗[1] 沈红伟[1]

FU Miaomiao;SHEN Hongwei(Department of Mechanical and Electrical Engineering,Cangzhou normal University,Cangzhou Hebei O61001,China)

机构地区：[1]沧州师范学院机械与电气工程学院,河北沧州061001

出　　处：《激光杂志》

基　　金：河北省科技厅项目(No.18211844)。

年　　份：2021

卷　　号：42

期　　号：5

起止页码：138-142

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAS、JST、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为优化机器人失稳姿态控制效率与控制精度,提出基于激光与视觉感知的机器人姿态自动控制方法。该方法使用基于单目视觉与激光测距的机器人定位方法,获取机器人在运行环境中的运行位置;对被定位后机器人采用基于RCG的机器人姿态自动控制方法,实现机器人姿态自动控制。以19自由度双足机器人为控制目标,控制结果表示:所提方法能够在侧向冲击与正向冲击下,有效控制机器人运行姿态恢复正常姿态,运行姿态与规划姿态不存在偏离,运行姿态角度偏离值是0°;该方法可高精度定位机器人位置信息,定位偏差值最大值是0.01 m;该方法使用后和使用前相比,机器人遭受侧向冲击、正向冲击时,调整为正常姿态的耗时均值分别节省4.22 s、4.53 s,该方法可优化机器人失稳姿态控制效率与控制精度。

关 键 词：激光 视觉感知 机器人 姿态  控制  定位  

分 类 号：TN206]