文献类型：期刊文章

作　　者：陈英龙[1,2] 宋甫俊[1] 张军豪[1,2] 宋伟[3] 弓永军[1,2]

CHEN Ying-long;SONG Fu-jun;ZHANG Jun-hao;SONG Wei;GONG Yong-jun(Naval Architecture and Ocean Engineering College,Dalian Maritime University,Dalian 116026,China;Key Laboratory of Rescue and Salvage Engineering Liaoning Province,Dalian Maritime University,Dalian 116026,China;Institute of Marine Electronics and Robotics,Zhejiang University,Zhoushan 316021,China)

机构地区：[1]大连海事大学船舶与海洋工程学院,辽宁大连116026 [2]大连海事大学辽宁省救助及打捞工程重点实验室,辽宁大连116026 [3]浙江大学海洋电子与智能系统研究所,浙江舟山316021

出　　处：《浙江大学学报（工学版）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51705452,51905067,U1908228);工业和信息化部高科技船舶资助项目(2018ZX04001-021);大连市科技创新基金重点学科重大资助项目(2020JJ25CY016).

年　　份：2021

卷　　号：55

期　　号：5

起止页码：831-842

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：共享控制策略作为基于临场感的遥操作机器人的主要控制模式,能够充分利用操作者的感知、判断和决策能力,也能发挥出机器人自身的优势.阐述遥操作机器人临场感技术;综述遥操作共享控制策略的发展现状,主要基于触觉反馈引导、运动学限制规避以及共享因子分配等,对各控制策略的原理进行介绍,并梳理和分析遥操作共享控制策略发展中的瓶颈和不足,如共享因素的单一化或僵硬化、时延问题和机器人自主判断能力有限等问题.针对研究存在的局限性,从3个方面对未来的发展提出展望,分别为提升干预水平、加强机器人意图预测、结合机器学习,具有一定的指导意义.

关 键 词：遥操作 共享控制 临场感技术  控制策略 共享因子  触觉反馈

分 类 号：TH11]