文献类型：期刊文章

作　　者：徐菱[1,2] 付文浩[1] 江文辉[1] 李忠涛[3]

XU Ling;FU Wen-hao;JIANG Wen-hui;LI Zhong-tao(School of Transportation and Logistics,Southwest Jiaotong University,Chengdu 611756,China;National and Combined Engineering Lab of Intelligentizing Integrated Transportation,Southwest Jiaotong University,Chengdu 611756,China;School of Mechatronics and Vehicle Engineering,Chongqing Jiaotong University,Chongqing 400074,China)

机构地区：[1]西南交通大学交通运输与物流学院,成都611756 [2]西南交通大学综合交通运输智能化国家地方联合工程实验室,成都611756 [3]重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆400074

出　　处：《控制与决策》

基　　金：四川省软科学研究项目(2019JDR0186)。

年　　份：2021

卷　　号：36

期　　号：5

起止页码：1137-1146

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、EAPJ2020、EI、IC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：为了提高蚁群算法的路径寻优效果和搜索效率,提出一种改进的蚁群算法,用于移动机器人在栅格环境下的路径规划.在标准蚁群算法中,蚂蚁的搜索方式一般是4方向4邻域或者8方向8邻域,在此基础上提出一种16方向24邻域的蚂蚁搜索方式,给出蚂蚁的移动规则;针对启发信息,结合向量夹角的思想设计2种启发信息的计算方法,通过实验分析两种计算方法的使用特点;在转移概率部分引入转移概率控制参数,通过调整转移概率控制参数可以调控算法的搜索范围.最后,在不同规模的栅格地图环境下,通过实验仿真验证所提算法的有效性.

关 键 词：蚁群算法 移动机器人 路径规划 启发信息 转移概率控制参数  向量夹角

分 类 号：TP242.6]