文献类型：期刊文章

作　　者：徐宝珍[1] 宋公飞[1,2,3] 王超[1] 曹广旭[4]

XU Baozhen;SONG Gongfei;WANG Chao;CAO Guangxu(School of Automation Nanjing University of Information Science&Technology,Nanjing 210044 China;Key Laboratory of Advanced Control and Optimization for Chemical Processes,Shanghai 200237 China;Collaborative Innovation Center of Atmospheric Environment and Equipment Technology,Nanjing 210044 China;The 28th Research Institute of China Electronics Technology Group Corporation,Nanjing 210044 China)

机构地区：[1]南京信息工程大学自动化学院,南京210044 [2]化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室,上海200237 [3]江苏省大气环境与装备技术协同创新中心,南京210044 [4]中国电子科技集团公司第二十八研究所,南京210044

出　　处：《电光与控制》

基　　金：国家自然科学基金面上项目(61973170);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2020ACOCP02)。

年　　份：2021

卷　　号：28

期　　号：5

起止页码：46-50

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、RCCSE、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对刚性机械臂有限时间鲁棒控制问题,提出了一种新的自适应非奇异快速终端滑模控制方法。该方法将非奇异快速终端滑模控制与自适应律相结合,使用非奇异快速终端滑模面加快机械臂轨迹跟踪误差的收敛速度,解决了终端滑模中的奇异问题;通过双曲正切函数代替符号函数减小控制输入的抖振;利用自适应律对未知的外部扰动和系统的不确定性进行估计,实现了在集总扰动未知情况下的轨迹跟踪。构造Lyapunov函数,证明机械臂系统能够在有限时间内稳定收敛。最后二自由度机械臂仿真实验结果验证了所设计控制器的有效性和鲁棒性。

关 键 词：终端滑模控制 机械臂 轨迹跟踪  自适应律 有限时间收敛

分 类 号：TP242]