文献类型：期刊文章

作　　者：焦传佳[1,2] 江明[1,2]

Jiao Chuanjia;Jiang Ming(Key Laboratory of Advanced Perception and Intelligent Control of High-end Equipment,Ministry of Education,Anhui Polytechnic University,Wuhu 241000,China;School of Electrical Engineering,Anhui Polytechnic University,Wuhu 241000,China)

机构地区：[1]安徽工程大学高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室,芜湖241000 [2]安徽工程大学电气工程学院,芜湖241000

出　　处：《电子测量与仪器学报》

基　　金：国家自然科学基金(61271377)资助项目。

年　　份：2021

卷　　号：35

期　　号：1

起止页码：110-119

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、EAPJ2020、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对移动机器人在识别AprilTag图像过程中,受到室内光线不均和运动过快所导致的识别成功率低问题,提出一种基于AprilTag图像的预处理方法来提高识别成功率。首先采用移位去尾的方法进行图像灰度化处理,在此基础上融入双线性插值降采样的方法以提升整体图像处理速度,再对降采样后得到的灰度图进行直方图均衡化处理,消除因光线不均产生的影响,然后对图像双边平滑和Canny边缘检测,增强图像对比度和消除图像噪声的影响,以达到提升AprilTag图像识别的成功率和后续工作的定位准确度。通过实验进行对比分析,所提方法对AprilTag图像识别的成功率比传统方法在不同光线条件下均提高了3%以上,且移动机器人的实时定位误差控制在1~2 cm,从而验证了所提方法的有效性和可行性。

关 键 词：AprilTag  图像预处理 图像识别 室内定位  移动机器人

分 类 号：TP242]