文献类型：期刊文章

作　　者：尹猛[1,2,3] 徐志刚[1,2] 赵志亮[1,2,4] 韩伟[1,2,4]

YIN Meng;XU Zhigang;ZHAO Zhiliang;HAN Wei(State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang,110016;Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing,Chinese Academy of Sciences,Shenyang,110016;Shenyang Institute of Automation,University of Chinese Academy of Sciences,Shenyang,110016;School of Mechanical Engineering and Automation,Northeastern University,Shenyang,110819)

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016 [2]中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110016 [3]中国科学院大学沈阳自动化研究所,沈阳110016 [4]东北大学机械工程与自动化学院,沈阳110819

出　　处：《中国机械工程》

年　　份：2021

卷　　号：32

期　　号：8

起止页码：951-959

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了使灵巧手更加轻质化、拟人化,设计了一种由舵机经套索驱动的19关节灵巧手。参照人手关节确定灵巧手的构型,通过套索传动实现了关节解耦与驱动后置,并分别对关节机构与驱动集成进行了设计。建立灵巧手多指运动学模型并对其工作空间进行了分析;基于弯曲传感器与主从映射算法实现了抓取的主从跟踪控制。搭建灵巧手样机并进行关节运动实验与抓取控制实验。实验结果表明,将套索传动应用于灵巧手具有可行性,基于主从控制可以实现灵巧手对多种物体的抓取。

关 键 词：套索传动  五指灵巧手  关节机构 工作空间  主从控制

分 类 号：TP242.6]