文献类型：期刊文章

作　　者：张令[1,2] 段海滨[1,2] 雍婷[3] 邓亦敏[1] 魏晨[1]

ZHANG Ling;DUAN Haibin;YONG Ting;DENG Yimin;WEI Chen(Bio-inspired Autonomous Flight Systems Research Group,Science and Technology on Aircraft Control Laboratory,School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University,Beijing 100083,China;Peng Cheng Laboratory,Shenzhen 518000,China;National Key Laboratory of Science and Technology on Information System Security,Beijing 100101,China)

机构地区：[1]北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,飞行器控制一体化技术重点实验室,仿生自主飞行系统研究组,北京100083 [2]鹏城实验室,深圳518000 [3]信息系统安全技术重点实验室,北京100101

出　　处：《北京航空航天大学学报》

基　　金：科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目(2018AAA0102403);国家自然科学基金(91948204,U20B2071,U1913602,U19B2033)。

年　　份：2021

卷　　号：47

期　　号：2

起止页码：391-397

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：受寒鸦群配对飞行行为机制的启发,提出了一种配对交互模型,并应用于解决无人机(UAV)集群编队控制问题。首先,模仿寒鸦个体间的配对交互,设计配对交互时的邻居选择机制,基于社会力,考虑惯性加速、远距吸引、近距排斥、速度匹配和运动阻尼,分别建立配对个体和未配对个体的运动学微分方程,完成配对交互模型的构建。然后,在无人机模型基础上,设计基于寒鸦配对交互机制的无人机集群编队控制器。最后,通过2组仿真实验研究所提模型应用于无人机集群时的特性。结果表明,寒鸦配对交互模型能保证无人机集群运动的一致性,通过减小无人机交互的平均邻居数量,从而减小无人机集群的通信负载,并且当单向刺激时,配对无人机作为信息无人机时集群有更高的应激精度。

关 键 词：寒鸦配对交互  无人机(UAV)  集群控制  通信负载  应激精度  

分 类 号：TP273]