文献类型：期刊文章

作　　者：赵宇豪[1,2] 赵慧[1,2] 谭代彬[1,2]

ZHAO Yu-hao;ZHAO Hui;TAN Dai-bin(School of Mechanical Automation,Wuhan University of Science and Technology,Wuhan,Hubei 430081;Institute of Robotics and Intelligent Systems,Wuhan University of Science and Technology,Wuhan,Hubei 430081)

机构地区：[1]武汉科技大学机械自动化学院,湖北武汉430081 [2]武汉科技大学机器人与智能系统研究院,湖北武汉430081

出　　处：《液压与气动》

年　　份：2021

卷　　号：45

期　　号：4

起止页码：135-145

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：软体机器人是由柔性材料制成的新型机器人,具有刚度小、柔顺性高等特点,其运动性能、应用环境范围主要取决于驱动方式。目前的驱动方式主要有流体驱动、线驱动、形状记忆合金驱动、电活性聚合物驱动、混合驱动等,其中流体驱动由于其形式的多样性、响应的快速性、高承载性而受到青睐。根据流体驱动介质的不同,将软体机器人流体驱动方式分为气压驱动、液压驱动、微流体驱动等,同时进一步根据气压驱动的结构类型将其分为纤维编织型、螺旋型、网格型、折纸型和特殊型等;介绍了目前流体驱动的软体机器人制造技术,分析了软体机器人流体驱动方式面临的一些问题,并提出了其未来发展方向。

关 键 词：软体机器人  驱动器 流体驱动  折纸

分 类 号：TH137] TH138