文献类型：期刊文章

作　　者：槐创锋[1] 郭龙[1] 贾雪艳[1] 张子昊[1]

HUAI Chuangfeng;GUO Long;JIA Xueyan;ZHANG Zihao(School of Mechanical and Electrical and Vehicle Engineering,East China Jiaotong University,Nanchang 330013,China)

机构地区：[1]华东交通大学机电与车辆工程学院,南昌330013

出　　处：《计算机工程与应用》

基　　金：江西省教育厅科学基金(GJJ150493);江西省自然科学基金(20151BBE50117)。

年　　份：2021

卷　　号：57

期　　号：8

起止页码：244-248

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、IC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统A*算法自身节点搜索策略存在路径转折点多、转折角度大、可行路径不是理论上的最优路径等缺点,将传统A*算法3×3的搜索邻域扩展为7×7,同时去除扩展邻域同方向的多余子节点,改进为7×7的A*算法,消除了传统A*算法的3×3邻域搜索和节点移动方向仅为0.25π的整数倍的限制,优化了搜索角度。其次,针对移动机器人在复杂环境下动态路径规划问题,将改进7×7的A*算法与动态窗口算法进行融合,设计了一种全局最优路径的动态窗口评价函数,综合考虑移动速度、转角平滑度、安全性等因素,将改进7×7的A*算法与动态窗口法的融合算法与多种算法仿真比较,结果表明:改进7×7的A*算法与动态窗口法的融合算法更具有高效性和可行性。

关 键 词：改进的A*算法  动态窗口法  动态路径规划 融合算法  

分 类 号：TP242.6]