文献类型：期刊文章

作　　者：刘小军[1] 温宏愿[1] 周军[1] 何伟基[2] 崔宇豪[1]

LIU Xiaojun;WEN Hongyuan;ZHOU Jun;HE Weiji;CUI Yuhao(School of Intelligent Manufacturing,Taizhou Institute of Sci.&TECH.,Nanjing University of Science&Technology,Taizhou 225300,Jiangsu,China;School of Electronic Engineering and Optoelectronic Technology,National University of Science&Technology,Nanjing 210094,China)

机构地区：[1]南京理工大学泰州科技学院智能制造学院,江苏泰州225300 [2]南京理工大学电子工程与光电技术学院,南京210094

出　　处：《实验室研究与探索》

基　　金：国家自然科学基金面上项目(61875088);江苏省“六大人才高峰”资助项目(XYDXX-257);江苏省高校“青蓝工程”人才项目(苏教师函[2020]10号);泰州市科技支撑计划(社会发展)项目(TS201919);江苏省高等教育教改研究项目(2019JSJG539)。

年　　份：2021

卷　　号：40

期　　号：3

起止页码：75-80

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、JST、RCCSE、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对家庭服务机器人开发成本高、系统灵活性差等问题,设计了一种基于双控制器的机器人实验系统。主控制器基于机器人操作系统(ROS)实现机器人的即时定位与地图构建(SLAM)、路径规划与导航、语音识别等功能;从控制器基于FreeRTOS接收主控制器的命令实现对底盘、升降式机械臂以及机械手的实时控制。完成了系统总体设计以及软硬件设计,进行了相关功能验证。实验结果表明,设计的家庭服务机器人具有可靠性高、灵活性好、低成本等优点。

关 键 词：家庭服务机器人 双控制器 机器人操作系统  路径规划

分 类 号：TP249]