文献类型：期刊文章

作　　者：孟光[1,3] 韩亮亮[1,2] 张崇峰[1,2]

MENG Guang;HAN Liangliang;ZHANG Chongfeng(Space Structure and Mechanism Technology Laboratory,China Aerospace Science and Technology Group Co.Ltd,Shanghai 201109,China;Aerospace System Engineering Shanghai,Shanghai 201109,China;State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration,Shanghai Jiaotong University,Shanghai 200240,China)

机构地区：[1]中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室,上海201109 [2]上海宇航系统工程研究所,上海201109 [3]上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海200240

出　　处：《航空学报》

基　　金：国家自然科学基金重点项目(11932011);民用航天技术预先研究项目(D030103);载人航天预先研究项目(030601)

年　　份：2021

卷　　号：42

期　　号：1

起止页码：1-25

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EAPJ2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：空间机器人是实现空间操控自动化和智能化的使能手段之一,在无人及载人的空间科学探索活动中至关重要。首先,回顾了国际空间站舱内外机器人、中国空间站机器人、在轨自由飞行空间机器人等几类轨道空间机器人工程应用现状,以及已成功在轨应用月面机器人和火星机器人两类星表机器人系统的应用现状。其次,针对空间机器人后续日益复杂的任务需求,探讨了空间机器人在机构构型、关节驱动、末端操作、感知认知、行走移动、动力学与控制等方面面临的技术挑战。然后,论述了空间机器人在多臂、超冗余、柔性化、可重构、仿生等新型机构构型方面的探索,介绍了空间机器人主动、被动柔顺关节方面的研究进展,论述了空间机器人末端执行器在专用化工具及通用化多指灵巧手两个方向的研究进展,总结了星表机器人在新型移动机构构型、高自主导航方面的研究进展,介绍了空间机器人在多传感器集成融合、力与触觉感知方面的研究进展,论述了空间机器人在多臂协调控制、柔顺控制、漂浮基座抓捕动力学控制等方面的研究进展。最后,展望了空间机器人在空间目标抓捕与移除、高价值飞行器在轨服务与维修、空间大型构件在轨组装及星球科学探测等方面的应用前景。

关 键 词：空间机器人 轨道空间机器人  星表空间机器人  载人航天 空间站

分 类 号：V11]