文献类型：期刊文章

作　　者：杨三龙[1] 饶道龚[1] 李广平[1] 杨利利[1]

YANG San-long;RAO Dao-gong;LI Guang-ping;YANG Li-li(Institute of Automobile and Motorcycle Parts of Research Institute of Zhejiang University-Taizhou)

机构地区：[1]浙江大学台州研究院汽摩配研究所,浙江台州318000

出　　处：《筑路机械与施工机械化》

基　　金：浙江省重点研发计划项目(2019C01018)。

年　　份：2020

卷　　号：37

期　　号：12

起止页码：74-77

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：针对高铁隧道内接触网上部结构件的自动化安装需求,开发了一套接触网上部机构智能化安装设备,设计10关节机器人以满足隧道空间内吊柱大尺度转运和高精度吊装要求。首先设计了接触网吊柱安装机器人构型布局,建立其三维数字模型和静力学模型,计算出机器人1~9个关节所受载荷情况。以第4个关节为例,研究其位移变形及应力状况,并通过Workbench优化模块Response Surface,在SolidWorks中以三维模型壁厚为优化参数,以仿真结果的最大位移、最大应力及本体质量为优化目标,对该关节展开结构优化设计。最后对机器人整体进行静力学分析,研究优化前、后的整体变形和应力,验证优化效果。优化设计结果表明,机器人构型结构满足吊柱安装精度要求,机器人各关节的强度和刚性大幅提高。

关 键 词：接触网吊柱  机械人 三维建模 静力学分析

分 类 号：U414.03]