文献类型：期刊文章

作　　者：荆路[1] 武斌[1] 李先帅[1]

JING Lu;WU Bin;LI Xianshuai(School of Computer and Information Engineering,Tianjin Chengjian University,26 Jinjing Road,Tianjin 300384,China)

机构地区：[1]天津城建大学计算机与信息工程学院,天津市300384

出　　处：《大地测量与地球动力学》

基　　金：国家863计划(2015BAF09B02-3)。

年　　份：2021

卷　　号：41

期　　号：4

起止页码：378-381

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出一种基于采样一致性初始配准(SAC-IA)和正态分布变换(NDT)配准融合的点云配准方法。首先计算出待配准点云和目标点云的快速点特征直方图(FPFH)特征;然后依据该特征,利用SAC-IA算法求出初始转换矩阵,完成初始配准;最后在初始配准的基础上,利用NDT算法对两片点云进行精配准。实验结果表明,该方法的配准精度显著优越于ICP算法,且配准效率也有所提升。

关 键 词：点云配准 ICP算法 SAC-IA  NDT FPFH  

分 类 号：P237]