文献类型：期刊文章

作　　者：吴昊[1] 王思山[1] 周海鹰[1] 商蓉侦[2]

Wu Hao;Wang Sishan;Zhou Haiying;Shang Rongzhen(Institute of Automotive Engineers,Hubei University of Automotive Technology,Shiyan 442002,China;Vehicle Plant,Dongfeng Commercial Vehicle Co.Ltd,Shiyan 442000,China)

机构地区：[1]湖北汽车工业学院汽车工程师学院,湖北十堰442002 [2]东风商用车有限公司车辆工厂,湖北十堰442000

出　　处：《湖北汽车工业学院学报》

基　　金：湖北省科技支撑计划项目(2019AHB060);湖北省中央引导地方科技发展专项(2019ZYYD014)。

年　　份：2021

卷　　号：35

期　　号：1

起止页码：11-16

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：针对智能车横纵向控制中路径跟踪精度、行驶稳定性以及乘坐舒适性等问题,提出了基于模型预测控制(MPC)的横纵向综合控制方法。速度规则系统根据参考路径曲率与车辆跟踪位移误差计算出期望速度曲线,速度跟踪控制采用分层式控制器,上层控制器利用MPC算法计算期望加速度,下层控制器利用车辆逆纵向动力学模型对车辆的驱动和制动进行协调控制。横向控制器根据参考路径、车辆反馈状态以及纵向上层控制器的期望速度计算车辆前轮转角。最后通过实验对比本算法与恒速MPC横向控制算法的轨迹误差,结果表明:本算法控制的车辆横向位移均方根误差减小了0.051 m,有效提高了车辆轨迹跟踪的控制精度。

关 键 词：轨迹跟踪控制 横纵向控制  速度规划  模型预测  

分 类 号：U463.6]