文献类型：期刊文章

作　　者：陈继清[1] 王志奎[1] 强虎[1] 吴家华[1] 赵超阳[1] 谭成志[1]

Chen Jiqing;Wang Zhikui;Qiang Hu;Wu Jiahua;Zhao Chaoyang;Tan Chengzhi(College of Mechatronic Engineering,Guangxi University,Guangxi Manufacturing System and Advanced Manufacturing Technology Key Laboratory,Nanning,530007,China)

机构地区：[1]广西大学机械工程学院,广西制造系统与先进制造技术重点实验室,南宁市530007

出　　处：《中国农机化学报》

基　　金：国家自然科学基金(61703116);广西自然科学基金(2017GXNSFBA198228);广西科技基地和人才专项(AD19110034)。

年　　份：2021

卷　　号：42

期　　号：3

起止页码：40-47

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、RCCSE、核心刊

摘　　要：导航路径的精确拟合是园林机器人自动化导航的关键,针对现有园林喷洒机器人仍是人工操作为主的现象,提出一种基于视觉边缘检测的导航路径拟合算法,用于指导园林喷药机器人的自动化导航。首先利用“化曲为直”的思想,截取拍摄图像的最后200像素行作为感兴趣区域;其次提出一种针对园林道路的灰度化因子,对图像进行灰度化处理;然后对图像进行行扫描,根据噪声和道路在几何学上的差异,设定宽度阈值T,快速检测出道路边缘;根据检测出的边缘点,计算道路边缘点的均值拟合出边界线;最后,根据道路顶点坐标,计算出梯形道路的中轴线方程提取出导航线,为园林机器人导航提供参数。试验结果表明该算法处理一幅图像平均耗时53 ms,误差在0.6°内,可见本文所提算法可以满足实时性要求,且算法鲁棒性好、准确性高,为园林喷药机器人的自动化导航提供理论依据。

关 键 词：视觉导航 边缘检测 边界拟合  灰度化因子  园林机器人  自动化导航  

分 类 号：TP249]