文献类型：期刊文章

作　　者：林显新[1]

LIN Xian-xin(Guangxi Institute of Mechanical and Electrical Technology,Nanning,Guangxi 530007,China)

机构地区：[1]广西机电职业技术学院机械工程系,广西南宁530007

出　　处：《食品与机械》

基　　金：广西职业教育教学改革研究项目(编号:GXGZJG2020B051)。

年　　份：2021

卷　　号：37

期　　号：3

起止页码：102-104

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：构建了以全向移动机器人与菜肴运输托盘硬性连接的数学模型,并计算其传递函数,分析了被执行对象受惯性力和摩擦力作用对系统性能的冲击干扰,提出了采用串联PID控制器进行校正的方法。结果表明,在架空轨道上全向移动机器人与托盘之间用硬性连接的方式通过串联PID控制器矫正的效果较好,提高了菜肴的运输效率。

关 键 词：全向移动机器人 菜肴 运输托盘  PID校正 系统仿真研究

分 类 号：TP273] TP242]