文献类型：期刊文章

作　　者：赵小勇[1] 章伦珲[1] 王勇[1] 梁兵兵[1] 张祖芳[1,2]

Zhao Xiaoyong;Zhang Lunhui;Wang Yong;Liang Bingbing;Zhang Zufang(School of Mechanical Engineering,Hefei University of Technology,Hefei 230009,China;High-tech Research Institute,Hefei University of Technology(Maanshan),Maanshan 243000,China)

机构地区：[1]合肥工业大学机械工程学院,合肥230009 [2]合肥工业大学(马鞍山)高新技术研究院,安徽马鞍山243000

出　　处：《计算机测量与控制》

年　　份：2021

卷　　号：29

期　　号：3

起止页码：209-213

语　　种：中文

收录情况：JST、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：民航事业迅猛发展,加上疫情突现,机场中迫切需要一种无人的机器人移动服务平台,以减少人力劳动和阻断病毒传播;依据机场环境和功能要求,对机场移动服务平台进行模块化设计与搭建;平台集成RGB-D相机系统Kinect 2.0,采用张正友标定原理确定相机内外参数;设计和实现移动平台的视觉SLAM整体架构,利用ORB算法进行图像特征点的提取与匹配,对邻帧图像进行估计与优化;将平台样机投入实验场地,设定粒子数为50,最小匹配得分为30,构建分辨率为每像素0.02m的二维栅格地图和三维点云图;该样机为机场提供一种以视觉传感器为基础的移动服务平台,结合实际需求,其他功能模块能快捷地集成于此,发挥各自的服务作用。

关 键 词：机场服务平台  相机标定 视觉SLAM  ORB算法  

分 类 号：TP24]