文献类型：期刊文章

作　　者：赵若愚[1] 关志伟[1,2] 童敏勇[1] 彭涛[1] 王涛[1] 李达[1]

Zhao Ruoyu;Guan Zhiwei;Tong Minyong;Peng Tao;Wang Tao;Li Da(School of Automobile and Transportation,Tianjin University of Technology and Education,Tianjin 300222;School of Automobile and Rail Transit,Tianjin Sino-German University of Applied Sciences,Tianjin 300350)

机构地区：[1]天津职业技术师范大学,汽车与交通学院,天津300222 [2]天津中德应用技术大学,汽车与轨道交通学院,天津300350

出　　处：《中国汽车》

基　　金：天津市科技计划项目(19ZLZXZF00150);天津市科技支撑重点项目(18YFZCGX00380)。

年　　份：2021

期　　号：2

起止页码：4-9

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：地图与导航是无人驾驶与机器人领域的关键点,针对单线激光SLAM(同步定位与地图构建)系统功能优化问题,利用DOE(实验设计),提出了基于单线激光雷达的SLAM系统功能优化方法。首先,基于SLAM小车平台,利用Gmapping、Hector、Karto、Cartographer四种算法对室内环境进行建图,分析建图结果,提出最优建图方法。其次,依据AMCL定位算法,分别利用A*和Dijkstra两种路径规划方法,通过对比定位导航效果,提出基于参数匹配的定位导航功能优化方法。在此基础上,提出系统功能匹配优化方法,完成SLAM系统功能优化设计。

关 键 词：地图构建 同步定位  单线激光SLAM  路径规划 优化设计

分 类 号：TP2]