文献类型：期刊文章

作　　者：林关成[1]

LIN Guan-cheng(College of Computer,Weinan Normal University,Weinan 714099,Shaanxi Province,China)

机构地区：[1]渭南师范学院计算机学院,陕西渭南714099

出　　处：《信息技术》

基　　金：国家自然科学基金项目(11574250);陕西省科技计划项目(2020GY-051);陕西省教育厅专项科学研究计划项目(19JK0285);渭南师范学院自然科学类研究基金项目(18YKS08)。

年　　份：2021

卷　　号：45

期　　号：2

起止页码：44-49

语　　种：中文

收录情况：ZGKJHX、普通刊

摘　　要：为了满足现代智能化出行需求,提高自平衡小车控制系统的智能化水平,以STM32F103C8T6单片机作为控制核心,采用陀螺仪、加速度计和霍尔传感器分别测量小车车体的倾斜角度、加速度和速度,利用超声波测距模块检测小车与前方障碍物的距离,使用蓝牙方式连接通讯,通过单片机进行PID(比例积分微分)数据运算和处理,输出PWM(脉冲宽度调制)波形,再经过电机驱动模块控制直流电机,实现小车的动态平衡和稳定运动。多次试验结果表明:智能自平衡小车控制系统能够准确避障、稳定运动和动态平衡,满足设计要求。

关 键 词：STM32单片机 智能自平衡小车  陀螺仪 加速度计

分 类 号：TP273+.5]