文献类型：期刊文章

作　　者：卞永明[1] 季鹏成[1] 周怡和[2] 杨濛[1]

BIAN Yongming;JI Pengcheng;ZHOU Yihe;YANG Meng(School of Mechanical Engineering,Tongji University,Shanghai 201804,China;Shanghai Salvage Bureau,Ministry of Transport of the People’s Republic of China,Shanghai 200090,China)

机构地区：[1]同济大学机械与能源工程学院,上海201804 [2]交通运输部上海打捞局,上海200090

出　　处：《中国工程机械学报》

基　　金：国家重点研发计划资助项目(2017YFC0307000)。

年　　份：2021

卷　　号：19

期　　号：1

起止页码：44-49

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统动态窗口法(DWA)中存在的绕行于稠密障碍物区外侧,造成总路程增加,遇见距离相近障碍物构成的“C”形障碍物组合而陷入评价函数失灵等问题,提出了基于改进型DWA的移动机器人避障路径规划。首先,基于本文提出的关键航迹点的概念,提取出A*全局规划路径轨迹中的关键航迹点;然后,以关键航迹点到待评价轨迹的距离作为依据,定义新的评价子函数,获得新型DWA评价函数。仿真结果表明:该基于改进型DWA的移动机器人避障路径规划能够提前规避“C”形障碍物组合,并且提升了传统DWA算法对稠密障碍区的通过性。仿真实验中总迭代次数、运行时间及总路程均缩短了10%以上。

关 键 词：机器人 避障 动态窗口法  全局路径规划

分 类 号：TP242]