文献类型：期刊文章

作　　者：张波[1] 曹淼龙[1] 杨元健[1] CHIWAWA T A[1]

ZHANG Bo;CAO Miao-long;YANG Yuan-jian;CHIWAWA T A(College of Mechanical and Energy Engineering, Zhejiang University of Science and Technology, Hangzhou, Zhejiang 310023)

机构地区：[1]浙江科技学院机械与能源工程学院,浙江杭州310023

出　　处：《液压与气动》

基　　金：国家自然科学基金(51975537);浙江省高等教育“十三五”教学改革项目(jg20190313);教育部产学合作协同育人项目(201902119012);浙江省科技厅重大科技专项(2017 C02G2130752)。

年　　份：2021

卷　　号：45

期　　号：3

起止页码：70-76

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：由柔性材料制成的软体机械手不仅可以提高人机交互的安全性,而且对抓取对象也有一定的保护作用。设计了一种基于低成本3D打印技术的通用型负压软体机械手,该机械手主要由软体驱动器、手指和吸盘组成。软体驱动器提供动力,手指和吸盘用于抓取,且手指和吸盘既能独立又能组合工作。软体驱动器采用波纹管结构,并通过有限元仿真分析了不同结构参数对其收缩性能的影响。经过实验测试,在-0.05 MPa气压下,软体驱动器最大末端驱动力为22.53 N,最大收缩量为36.72 mm,软体机械手最大指尖力为4.86 N。实物抓取试验结果表明,该机械手能够抓取0~300 g范围内不同大小、形状和纹理的物体。

关 键 词：软体机械手  负压 3D打印 柔性材料  有限元分析

分 类 号：TH138]