文献类型：期刊文章

作　　者：陶四杰[1] 白瑞林[1]

Tao Sijie;Bai Ruilin(Key Laboratory of Advanced Process Control for Light Industry for Ministry of Education,School of Internet of Things Engineering,Jiangnan University,Wuxi Jiangsu 214122,China)

机构地区：[1]江南大学物联网工程学院轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏无锡214122

出　　处：《计算机应用研究》

基　　金：江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD);江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2015019-38);江苏省科技成果转化专项资金项目(BA2016075)。

年　　份：2021

卷　　号：38

期　　号：3

起止页码：904-907

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、IC、JST、RCCSE、UPD、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对工件点云数据多而导致点云配准耗时长的问题,提出一种基于降采样后关键点优化的点云配准方法。计算点云若干体素的重心,利用kd-tree快速遍历重心的邻近点来代替该体素;提出自适应的点云平均距离计算方法,对降采样后的点云提取ISS3D关键点,并采用基于球邻域的边界点判断方法对其优化;对优化后的关键点进行FPFH特征描述,利用SAC-IA求解近似变换阵,使用ICP算法精配准而解得工件的精确位姿信息。实验结果表明,相较于其他四种配准算法,配准精度分别提高了96.9%、98.1%、93.3%和3.5%,配准速度分别提高了77.2%、77.7%、76.9%和85.4%,表明了该方法的有效性。

关 键 词：耗时  体素网格  关键点  边界点

分 类 号：TP391]