文献类型：期刊文章

作　　者：李全勇[1] 李波[2] 张瑞[3] 姜涛[4]

LI Quan-yong;LI Bo;ZHANG Rui;JIANG Tao(Technology Center,Inner Mongolia Yiji Group Lectra Rubber Products Co.,Ltd.,Baotou 014000,China;School of Mechanical Engineering,Hubei University of Arts and Science,Xiangyang 441053,China;School of Machinery and Automation,Wuhan University of Science and Technology,Wuhan 430081,China;Beijing Xinghang Mechanical&Electrical Equipment Co.,Ltd.,Beijing 100071,China)

机构地区：[1]内蒙古一机集团力克橡塑制品有限公司技术中心,内蒙古包头014000 [2]湖北文理学院机械工程学院,湖北襄阳441053 [3]武汉科技大学机械自动化学院,湖北武汉430081 [4]北京星航机电装备有限公司技术中心,北京100071

出　　处：《机械工程与自动化》

基　　金：湖北省教育厅优秀中青年科技创新团队计划项目(T201919)。

年　　份：2021

期　　号：1

起止页码：23-25

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：针对传统AGV路径规划算法难于在全局稳定性、收敛速度、局部搜索能力上取得均衡的问题,开展了基于改进Dijkstra算法的AGV路径规划研究。首先研究了基于栅格图的拓扑地图建模方法,分析了路径平滑度,然后提出了以时间权重为优化目标求解最优路径,改变了传统算法中路径长度作为权重因子,设计了弯道的时间权重函数,最后开发了集成多种算法的AGV路径规划仿真系统,并进行了对比分析。实验数据表明:相对其他算法,改进Dijkstra算法获得路径平滑度最好、时间权重最少,综合性能良好。

关 键 词：AGV 路径规划 改进DIJKSTRA算法

分 类 号：TP391.9] TB115[计算机类]