文献类型：期刊文章

作　　者：高琳琳[1,2] 唐风敏[3] 郭蓬[3] 何佳[3]

GAO Linlin;TANG Fengmin;GUO Peng;HE Jia(Tianjin University,Tianjin 300072,China;CATARC(Tianjin)Automotive Engineering Research Institute Co.,Ltd.,Tianjin 300300,China;China Automotive Technology Research Center Co.,Ltd.,Tianjin 300300,China)

机构地区：[1]天津大学,天津300072 [2]中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司,天津300300 [3]中国汽车技术研究中心有限公司,天津300300

出　　处：《机械科学与技术》

基　　金：国家重点研发计划项目(2017YFB0102500)。

年　　份：2021

卷　　号：40

期　　号：3

起止页码：435-441

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对自动驾驶横向运动控制问题,提出一种带有前馈控制的改进LQR横向运动控制方法。首先,利用二自由度车辆动力学模型构建了路径跟踪误差动力学模型,设计了自动驾驶LQR控制器以及前馈控制器。随后,针对LQR控制器参数进行分析,提出一种基于路径跟踪误差的参数计算方法和一种基于车-路位置关系的参数调整规则,以此实现LQR控制器的改进,提高控制器的适应性与控制精度。最后,通过Matlab/Carsim联合仿真测试设计的控制器。结果表明,不论是双移线工况还是连续换道工况,设计的控制器均能较好地跟踪目标路径,且能够将距离偏差和航向偏差控制在较小范围内。

关 键 词：无人车  横向运动控制  线性二次型最优控制 自适应控制系统

分 类 号：U461.99]