文献类型：期刊文章

作　　者：张楠[1] 姜文通[1] 牛宝山[1] 尹阔[1] 梅林[2]

ZHANG Nan;JIANG Wentong;NIU Baoshan;YIN Kuo;MEI Lin(School of Mechanical Engineering,Yanshan University,Qinhuangdao 066004,Hebei,China;Electronic Laboratory Center,School of Electrical Engineering,Yanshan University,Qinhuangdao 066004,Hebei,China)

机构地区：[1]燕山大学机械工程学院,河北秦皇岛066004 [2]燕山大学电气工程学院电子实验中心,河北秦皇岛066004

出　　处：《机械科学与技术》

基　　金：对发展中国家科技援助项目(KY201501009);河北省重点研发计划项目(19211820D)。

年　　份：2021

卷　　号：40

期　　号：2

起止页码：211-217

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了提高自动引导小车在存有障碍物的硬质平坦地面上的工作能力,设计了一种新型的轮腿式自动引导小车,并阐述了小车在不同运动模式下的工作原理。对行走模式下的小车进行了运动学分析,得到足端工作空间。以足端的最大工作范围为前提规划了足端的运动轨迹,同时规划了车体的运动轨迹,并基于静态稳定裕度原理规划了小车整体的行走步态。利用ADAMS软件对该小车进行运动仿真分析,仿真结果表明所规划运动轨迹和行走步态是可行的。

关 键 词：自动引导小车  轮腿式  运动学分析 行走步态 运动轨迹  

分 类 号：TP242.6]