文献类型：期刊文章

作　　者：崔旭东[1] 谭欢[2] 王平江[2] 余凌波[2] 陈吉红[2]

CUI Xudong;TAN Huan;WANG Pingjiang;YU Lingbo;CHEN Jihong(Anshan Normal College Computing Center,Anshan 114007,CHN;School of Mechanical Science&Engineering,Huazhong University of Science and Technology,Wuhan 430074,CHN)

机构地区：[1]鞍山师范学院计算中心,辽宁鞍山114007 [2]华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074

出　　处：《制造技术与机床》

基　　金：国家科技重大专项“核工业专用零部件制造装备换脑工程”(2017ZX04011006-005);国家科技重大专项“高档数控系统关键共性技术创新能力平台(二期)”(2015ZX04005007)。

年　　份：2021

期　　号：2

起止页码：36-41

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：自动化生产线上工件的上下料,尤其是工件处于散乱堆放的情形下,其自动上料一直是一个尚未很好解决的难题。利用机器视觉二维、三维测量及信息融合的方法,采用双目立体视觉的技术,对散乱堆放状态下的工件进行二维、三维测量,获取堆放状态下工件的三维点云数据;再通过对整个三维点云数据的分割,获得属于注意力集中条件下单个工件可见部分的三维数据;最后通过与已建立的工件CAD模型离散得到的单个工件的三维数据,进行三维点云的匹配,确定目标工件在散乱堆放中的三维位姿,并自动生成控制六关节机器人执行抓取的运动轨迹与动作程序,从而完成工件的分拣工作。

关 键 词：散乱堆放  工件分拣  三维测量  三维分割  三维匹配  视觉融合  

分 类 号：TP391.41]