期刊文章详细信息
文献类型:期刊文章
YANG Zhongkai;ZHONG Weibo;FENG Youbing;SUN Bin(School of Electronics and Information,Jiangsu University of Science and Technology,Zhenjiang 212003,China;Marine Equipment and Technology Institute,Jiangsu University of Science and Technology,Zhenjiang 212003,China)
机构地区:[1]江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江212003 [2]江苏科技大学海洋装备研究院,江苏镇江212003
基 金:国家重点研发计划资助项目(2018YFC0309100);江苏省重点研发计划资助项目(BE2016009-3)。
年 份:2021
卷 号:16
期 号:1
起止页码:121-127
语 种:中文
收录情况:BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、DOAJ、IC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊
摘 要:[目的]无人艇(USV)在复杂环境情况下会出现偏离目标航线的情况,为提高水面无人艇的抗干扰能力及实际航行的稳定性,实现对航迹的准确控制,提出一种改进的无人艇航迹控制方法。[方法]根据导航信号受环境影响的情况,对GPS信号有效和无效2种情况下的航迹控制分别进行分析,在自主可控平台上设计并实现了基于模糊控制可变船长比的视线导引算法(LOS)和自抗扰航向控制器(ADRC)相结合的航迹控制方法,并开展了双桨双舵无人艇湖上试验。[结果]仿真结果表明:该方法可满足航迹控制的要求,转弯后航向能够快速保持稳定,无频繁摆舵现象,且该方法能够完成真实环境下的航迹控制,航迹贴线误差均值约为0.1 m,方差约为0.03。[结论]湖上试验结果验证了该算法在实际工程应用中的可行性和有效性。
关 键 词:航迹控制 视线导引算法 自抗扰算法 模糊控制 自主可控平台
分 类 号:U664.82]
参考文献:
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引证文献:
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同被引文献:
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