文献类型：期刊文章

作　　者：彭周华[1] 吴文涛[1] 王丹[1] 刘陆[1]

PENG Zhouhua;WU Wentao;WANG Dan;LIU Lu(Marine Electrical Engineering College,Dalian Maritime University,Dalian 116026,China)

机构地区：[1]大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连116026

出　　处：《中国舰船研究》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61673081,51979020,51909021,51939001);水下机器人重点实验室稳定支持基金资助项目(JCKYS2019604SXJQR-01)。

年　　份：2021

卷　　号：16

期　　号：1

起止页码：51-64

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、DOAJ、IC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：当前,海洋航行器呈现智能化、网络化、集群化等重要发展趋势,多无人艇通过协同实现集群化作业,是未来海洋作业的主要形式之一。从无人艇运动数学模型出发,分析了多无人艇集群控制所面临的问题和挑战,根据多无人艇运动不同的场景,从轨迹导引、路径导引、目标导引3个方面综述了多无人艇集群协同控制的研究进展。最后,对多无人艇协同控制的研究方向和未来趋势进行了总结和展望。

关 键 词：多无人艇  编队控制 协同控制 集群控制  

分 类 号：U674.91]