文献类型：期刊文章

作　　者：劳彩莲[1,2] 李鹏[1] 冯宇[1]

LAO Cailian;LI Peng;FENG Yu(Key Laboratory of Modern Precision Agriculture System Integration Research,Ministry of Education,China Agricultural University,Beijing 100083,China;Key Laboratory of Agricultural Information Acquisition Technology,Ministry of Agriculture and Rural Affairs,China Agricultural University,Beijing 100083,China)

机构地区：[1]中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京100083 [2]中国农业大学农业农村部农业信息获取技术重点实验室,北京100083

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家自然科学基金项目(31871527)。

年　　份：2021

卷　　号：52

期　　号：1

起止页码：14-22

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAB、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：根据温室环境下移动机器人作业的实时路径规划要求,提出一种基于改进A^*算法与动态窗口法相结合的温室机器人路径规划算法。针对传统A^*算法搜索算法拐点过多的问题,对关键点选取策略进行改进,融合动态窗口法,构建全局最优路径评价函数,采用超声传感器进行局部避障,实现实时最优的路径规划。仿真实验结果证明,与传统A^*、Dijkstra、RRT算法相比,基于改进A^*算法的路径更为平滑和高效。真实环境下实验表明,移动机器人能够实现自主导航,跟踪误差保持在0.22 m以内、定位误差不大于0.28 m,能够满足实际需求。

关 键 词：温室机器人  路径规划 改进A^*算法  动态窗口法  算法融合  

分 类 号：TP242.6]