文献类型：期刊文章

作　　者：董大钊[1,2] 徐冠华[1,4] 高继良[3] 徐月同[1] 傅建中[1]

DONG Da-zhao;XU Guan-hua;GAO Ji-liang;XU Yue-tong;FU Jian-zhong(Key Laboratory of 3D Printing Process and Equipment of Zhejiang Province,State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems,Zhejiang University,Hangzhou 310027,China;Polytechnic Institute,Zhejiang University,Hangzhou 310027,China;Suzhou Xinzhi Mechatronics Technology Limited Company,Suzhou 215101,China;Suzhou Zijingang Intelligent Manufacturing Equipment Limited Company,Kunshan 215300,China)

机构地区：[1]浙江大学浙江省三维打印工艺与装备重点实验室,流体动力与机电系统国家重点实验室,浙江杭州310027 [2]浙江大学工程师学院,浙江杭州310027 [3]苏州新智机电科技有限公司,江苏苏州215101 [4]苏州紫金港智能制造装备有限公司,江苏昆山215300

出　　处：《浙江大学学报（工学版）》

基　　金：国家自然科学青年基金资助项目(51805477).

年　　份：2021

卷　　号：55

期　　号：1

起止页码：145-152

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：为了解决柔性夹具夹取异形零件过程中工件与夹具相对位置具有不确定性的难题,提出基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法.通过图像预处理及零件表面特征提取,建立工件位姿向量.通过系统建模、误差分析及函数拟合,将工件位姿校正量分解为原始位姿差、旋转引入位姿差及残余位姿差三部分,将三部分位姿差进行线性组合作为零件位姿误差补偿量反馈给机器人,以引导机器人完成装配.为了验证算法的有效性,以涡旋式汽车空调压缩机动盘装配为例,设计机器人手眼装配系统进行实验.实验结果表明,该系统能够保证校正后的零件位姿与目标位姿角度偏差和x及y方向位置偏差分别小于0.6°和0.6 mm,平均装配时间小于20 s,实验过程中装配成功率达到99.67%.

关 键 词：工业机器人 自动装配  视觉引导 位姿检测 误差分析 姿态校正  

分 类 号：TP242]