文献类型：期刊文章

作　　者：丁艳[1] 毕杨[2]

DING Yan;BI Yang(Department of Mechanical and Electrical Engineering,Hanzhong Vocational and Technical College,Hanzhong 723000,China;School of Electronic Engineering,Xi’an Aeronautical University,Xi’an 710077,China)

机构地区：[1]汉中职业技术学院机电工程系,汉中723000 [2]西安航空学院电子工程学院,西安710077

出　　处：《自动化与仪表》

基　　金：西安市科技计划科技创新引导项目(201805032YD10CG16(2));航空科学基金项目(201809T7001)。

年　　份：2021

卷　　号：36

期　　号：1

起止页码：36-40

语　　种：中文

收录情况：JST、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：为提高多移动机器人避障路径的规划能力,提出基于蚁群算法的多移动机器人避障路径规划方法。结合小扰动解析方法构建多移动机器人运动学模型,根据运动学特征建立避障路径分布约束参数;通过自适应蒙特卡洛定位法进行故障定位;根据定位信息,结合蚁群算法进行多移动机器人避障路径规划寻优控制。仿真结果表明,采用该方法进行多移动机器人避障路径规划的自适应寻优能力较好,机器人定位精度较高,提高了多移动机器人避障能力。

关 键 词：多移动机器人 避障 蚁群算法 路径规划 定位  

分 类 号：TP242]