文献类型：期刊文章

作　　者：郑亚红[1] 于雪庭[2] 马少华[3] 韩子娇[4] 董雁楠[3]

ZHENG Ya-hong;YU Xue-ting;MA Shao-hua;HAN Zi-jiao;DONG Yan-nan(Department of Electrical Engineering, Shenyang Equipment Manufacturing Engineering School, Shenyang 110026, China;Baita District Power Supply Branch, State Grid Liaoyang Power Supply Company, Liaoyang 111000, China;School of Electrical Engineering, Shenyang University of Technology, Shenyang 110870, China;Dispatching Control Center, State Grid Liaoning Electric Power Co.Ltd. , Shenyang 110006, China)

机构地区：[1]沈阳市装备制造工程学校电气工程系,沈阳110026 [2]国网辽阳供电公司白塔区供电分公司,辽宁辽阳111000 [3]沈阳工业大学电气工程学院,沈阳110870 [4]国网辽宁省电力有限公司电力调度控制中心,沈阳110006

出　　处：《沈阳工业大学学报》

基　　金：国家自然科学基金项目(U1766204).

年　　份：2021

卷　　号：43

期　　号：1

起止页码：6-11

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对当前变电站巡检无人化的场景需求,结合变电站的内部环境特征、巡检机器人运动学与动力学模型,提出智能巡检机器人自主运动规划方法与故障诊断方法.为克服传统蒙特卡洛算法中机器人绑架和粒子数固定问题,提出自适应蒙特卡洛定位算法,对巡检机器人位置实时定位,并与故障阈值的异常温度检测与报警算法相结合.通过真实场景下的路径规划与多种电力器件温度监测实验,证明了提出的方法能有效规划最优巡检路径与温度巡检任务.

关 键 词：巡检无人化  巡检机器人 自主运动规划  实时定位  自适应蒙特卡洛定位  故障阈值  温度检测 报警算法  

分 类 号：TM63]