文献类型：期刊文章

作　　者：刘子豪[1] 赵津[1] 刘畅[1] 赖坤城[1] 王玺乔[1]

LIU Zihao;ZHAO Jin;LIU Chang;LAI Kuncheng;WANG Xiqiao(School of Mechanical Engineering,Guizhou University,Guiyang 550025,China)

机构地区：[1]贵州大学机械工程学院,贵阳550025

出　　处：《计算机工程与应用》

基　　金：国家自然科学基金(51965008);贵州省优秀青年科技人才项目([2017]5630);黔科合重大专项([2019]3012)。

年　　份：2021

卷　　号：57

期　　号：2

起止页码：186-190

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、IC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：A*算法常用于二维地图的路径规划,但是在利用其进行室内移动机器人路径规划时,存在过多的冗余点和拐点,造成了内存消耗过大和路径不平滑。针对上述问题,提出了一种改进的A*算法。结合跳跃点搜索理论,利用先验信息,用选取的关键点代替了传统A*算法中Openlist和Closelist的点,减小了计算量,提高了运算速度。运用反向搜索策略,对路径进行二次规划,删除不必要的转折点,降低了路径长度。将路径在转折点处进行动态圆平滑处理,提高了路径的平滑性。为了验证改进A*算法的性能,将其应用于不同尺寸仿真栅格环境地图和处于真实室内环境的机器人中,实验结果表明,在相同环境下,改进算法相较于传统的A*算法,在运行时间、路径长度和平滑程度上均有明显的提高。

关 键 词：A*算法 关键点  路径平滑  高效率  

分 类 号：TP242.6]