文献类型：期刊文章

作　　者：曹毅[1] 周轶[1] 张亚宾[1]

Yi CAO;Yi ZHOU;Ya-bin ZHANG(College of Electrical Engineering,Henan University of Technology,Zhengzhou 450000,China)

机构地区：[1]河南工业大学电气工程学院,河南郑州450001

出　　处：《机床与液压》

基　　金：河南省教育厅自然科学基金项目(20A413004);小麦和玉米深加工国家工程实验室(NL2016012);河南省创新科技人员队伍建设项目(114100510015)。

年　　份：2020

卷　　号：48

期　　号：24

起止页码：246-252

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对移动机器人在路径规划过程中路径曲率不连续,避障能力差等问题,提出了一种将改进A^*和动态窗口法(DWA)相结合的路径规划方法。首先,在传统的A^*算法基础上,将传统的8个搜索方向改为5个,提高搜索效率;其次,将Floyd算法思想引入A^*算法中,设计了一种新的启发式搜索函数,实现了无斜穿障碍物顶点,增加了路径的平滑度;最后,融合改进算法以及动态窗口法,构造了新的评价函数,在保证规划路径全局最优性的基础上达到避障效果。仿真结果表明:该研究对于移动机器人自主导航的应用具有一定的参考价值。

关 键 词：移动机器人 路径规划 A^*算法 DWA算法  全局最优

分 类 号：TP391.41]