文献类型：期刊文章

作　　者：王超[1] 张文辉[2] 江洁[1] 叶晓平[1] 蒋理剑[1]

WANG Chao;ZHANG Wenhui;JIANG Jie;YE Xiaoping;JIANG Lijian(School of Engineering,Lishui University,Lishui 323000,Zhejiang,China;School of Electronic Engineering,Nanjing Xiaozhuang University,Nanjing 211100,Jiangsu,China)

机构地区：[1]丽水学院工学院,浙江丽水323000 [2]南京晓庄学院电子工程学院,江苏南京211100

出　　处：《中国工程机械学报》

基　　金：国家自然科学基金面上项目(61772247);浙江省自然科学基金资助项目(LY18F030001);浙江省科技厅公益项目(LGG18E050001);南京晓庄学院校级高层次培育项目(2020NXY14)。

年　　份：2020

卷　　号：18

期　　号：6

起止页码：504-509

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：采用Matlab/Adams联合仿真技术对6关节工业机器人运动学与动力学问题进行了研究。首先采用D-H参数建模法,建立了工业机器人运动学模型。采用坐标变换矩阵推导出机器人运动学方程,进行了正逆运动学求解,并采用Matlab Robot-Tool工具箱验证了运动学求解方程的正确性。针对工业机器人轨迹规划问题,设计了基于五次多项式的轨迹规划算法。最后通过ADAMS建立了3D参数模型,利用Matlab/Adams联合仿真技术验证了运动学模型的正确性,为下一步控制系统设计提供了理论依据。

关 键 词：工业机器人 运动学 轨迹规划  联合仿真

分 类 号：TP273]