文献类型：期刊文章

作　　者：张顺[1] 谢习华[1,2] 陈定平[1]

ZHANG Shun;XIE Xihua;CHEN Dingping(State Key Laboratory of High Performance and Complex Manufacturing,School of Mechanical and Electrical Engineering,Central South University,Changsha 410083,China;Hunan Shanhe Technology Co Ltd,Zhuzhou 412002,China)

机构地区：[1]中南大学机电工程学院高性能复杂制造国家重点实验室,湖南长沙410083 [2]湖南山河科技股份有限公司,湖南株洲412002

出　　处：《传感器与微系统》

基　　金：湖南省重点研发计划资助项目(2016GK2067)。

年　　份：2020

卷　　号：39

期　　号：12

起止页码：146-148

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD_E2019_2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)在复杂环境中路径规划的采样具有随机性问题,提出一种人工势场法与RRT-Connect算法结合的改进算法(PRRT-Connect),优化采样和扩展策略;同时采用选择性启发因子选择改进算法搜索树新节点产生的方向;最后根据无人机的性能约束对规划出的路径进行修剪以及采用三阶贝塞尔曲线对最终的路径进行路径平滑,使所规划出的路径更接近最优解。仿真结果表明:改进算法具有效率高、收敛性好、规划能力强和稳定性好的特点,并且能很好地规避突发障碍物,可以很好地解决复杂环境下无人机的路径规划问题。

关 键 词：RRT-Connect  人工势场 路径规划 无人机

分 类 号：TP273]